Ich kann auf Erfahrungen mit Enyaq (ME3.7 OTW) und Elroq (ME5.4) blicken.
Je langsamer das Tempo ist, desto "unruhiger" ist der TA. Während es bei 50km/h noch annehmbar ist, würde ich es bei 30km/h schon fast als unfahrbar definieren.
Ich persönlich schalte den TA deshalb im Stadtverkehr immer aus. pACC bleibt aber an, das funktioniert bis auf Kleinigkeiten gut.